Felsőrajk már a honfoglalás előtt is lakott hely volt. Hiszen pinceásások alkalmával avar kori temetőre bukkantak a jelenlegi falu északi részén. A honfoglaló magyarok az itt talált lakosokat nem ölték meg, hanem átvették szokásaikat. A község neve a szláv roj szóból származik, ami magyarul annyit jelent, hogy raj.

            A nevet egy család viselte, amely a XII. századtól a XIX. századig élt itt és rendelkezett hatalmas földbirtokokkal (gyakran jelzik a középkori leírásokban: Rajk földje).

            Felsőrajk neve írásos formában először 1019-ben található meg a Zalavári Apátság Alapító okiratában, melyben Szent István király tizedfizető helyként említi. Ez a vidék nagyon mocsaras, ingoványos, megápolhatatlan terület volt, amely gazdag volt halban, vadban és vízi szárnyasokban. Nem lehetett egybefüggő községről beszélni, hiszen a község több elkülönített mocsárszigeten terült el, amelyek között ugyan nehéz volt a közlekedés, de óriási védelmet is nyújtott. Tulajdonképpen a Principális csatorna megépítése után vált lakhatóvá a település, amelyet először a XVI. században kezdtek el kiépíteni.

            A török időkben megnövekedett a község szerepe, hiszen az akkori Rajk a Nagykanizsáról Kapornakra, Kapornakról Egerszegre, majd onnan Bécsbe menő marhahajtó út mellett feküdt. A török kilenc alkalommal gyújtotta fel a községet. Az 1532-es nagy török invázió után, amikor a község majdnem teljesen megsemmisült az itt élők elhatározták, hogy megszervezik a török elleni védelmet és egy földvárat építenek. Egy nagyobb mocsárszigeten földvárat, hozzá dorong utat építettek, várárkot ástak köré. Hatalmas faoszlopokra földet sároztak, így emeltek falakat a várnak, amelynek egy hatalmas bejárati kapuja és felhúzható hídja is volt. Az alaprajzát, egy a XVI. században élt olasz hadmérnök Giulio Turckho felmérései alapján ismerjük. A Rajki várat a XIX. században Romes Folmer jeles régész is megszemlélte. (Mészáros F. , Zalai kismonográfiák, 1998.)

  A várban két nagyobb épületegyüttes volt. Az egyik az emberek étkezésére, szállására volt hivatott, amelyben 3-400 fő tudott egyszerre tartózkodni. A másik gazdasági épületben állatokat tartottak, sertéseket, háziszárnyasokat, szarvasmarhát, lovakat. A várban egy hatalmas gémeskutat létesítettek, és így a vár teljesen önellátó volt, amely nem tette lehetővé, hogy a bentlakókat kiszomjaztassák, vagy kiéheztessék. A vár építését 1550 körül kezdték el és 1556-ban készült el. E várhoz kapcsolódik Nagykanizsa várkapitányának Thúry Györgynek a halála.

            1571. április 2-án Thúry György lovas katonáival várlátogatáson volt a Rajki Várban. A törökök ezt megtudták és csapdát állítottak neki. Cselből felgyújtották Felsőrajktól északra lévő Szakadákot és Igricét. Mikor kora este Thúryék észrevették a hatalmas lángokat és füstöt, a rajki vitézekkel együtt a bajbajutott községek megsegítésére siettek. Mikor odaértek a kis török lovas sereg megfutamodást színlelve elkezdett menekülni. Thúryék üldözőbe vették őket. Elcsalták őket Orosztonyba, majd ott egy völgykatlanban körbezárták és mindegy szálig lekaszabolták őket. Kérték Thúryt, hogy adja meg magát, aki ezt nem volt hajlandó teljesíteni és így levágták a fejét. A megláncolt rajki és kanizsai vitézeknek kellett tálcán vinni Thúry György fejét Konstantinápolyba a szultán elé.

            Ugyancsak a XVI. században épült a Felsőrajki egyházközség Szent Anna temploma. A Rajkiak gyakran ide menekültek be a törökök elől, míg a veszély el nem múlt. A középkor egyik nagy egyénisége volt a Rajki család egyik sarja Vitéz Rajki Mihály, akit a jobbágyok megmentőjeként is említenek.

            A XIX. század nagy rajki egyénisége Rajki Zsigmond Kapornak egyik főbírája volt. Ő maga is támogatta az 1848-49-es szabadságharcot, 16 Felsőrajki jobbágyot sorozott be. A szabadságharcban részt vettek tiszteletére a Felsőrajki Művelődési Ház parkjában 16 hársfát ültettek Felsőrajk polgárai, valamint Vigh László polgármester ötlete alapján egy vörös márvány emlékművet állítottak 1998-ban.

            A Kiegyezés után épültek a kastélyok is. A Véssey család által épített kastély az ún. Várhelyen épült, azonban az épületet a XX.század második felében lebontották. Jelenleg is meglévő két kastély, az úgynevezett „Bakó kastély” és a Rajky család által használt kastély, amely jelenleg Művelődési Házként szolgál.

1924-ben épült az akkor egyházi kezelésben lévő általános iskola, amelyet Szent Imréről neveztek el. Az iskola ma is működik, jelenleg alapítványi fenntartásban.

            A II. világháború után elindult a községben is a magángazdálkodás, melynek a kolhozosítás vetett véget. Létrejött erőszakkal egy termelőszövetkezet, amely megszüntette a helyi gazdákat, bevitette a közösbe termelőeszközeiket és földjeiket.

Az 1956-os forradalomnak csak a szele érintette meg községünket. Két, volt Felsőrajki polgár halt meg az 56-os forradalomban, mindketten Budapesten.

Az 56.os események után a 60-as évek egyik jelentős eseménye volt a községben a kiköltöztetések, hiszen akiket kulákoknak nyilvánítottak azonnal el kellett hagyniuk épületeiket. Így került sor, hogy a Bakó kastélyból, illetve a Várhelyi kastélyból el kellett menniük a lakóknak.

            A település jelentősebb személyiségei, Plósz Sándor, aki a jogtudományok doktora 1900 és 1905 között a magyar kormány igazságügy minisztere volt. Hérics Tóth Jenőt, mint az Erjedéstani Intézet alapítója, a Közép-Európa szerte ismert tudós 1949-ben halt meg a Felsőrajki temetőben nyugszik és a rajkiak, mint az élesztő feltalálóját tartják számon. A község szülöttje Rassy Tibor muzeológus, aki kutatta Felsőrajk múltját.

            1961-ben a község lakossága közel 1400 fő volt, a Felsőrajki iskolába a három faluból Pötrétéről, Alsórajkról és Felsőrajkról 300-an jártak. 1961-ben volt a népességi csúcspont, ezután a népesség folyamatosan csökken. A 60-as, 70-es években épült a településen az orvosi rendelő, a védőnői rendelő, óvoda és a Szabadság utcai iskola.

1990-ben a XX. század első szabadon választott önkormányzata kezdte meg működését, majd 1994-ben új polgármestert és képviselőtestületet választott a község.

            1997-ben Vigh László polgármester ötlete alapján elkezdték a hajdan állott Rajki vár felépítését a falu központjában lévő önkormányzati területre. Az építkezés mintegy másfél évet vett igénybe. Az épület körül egy várárkot ástak és a várárokból kikerülő földből emeltek falat a várnak, a vár négy sarkára figyelő őrtornyot készítettek, bejárathoz egy felhúzható fahidat, valamint egy kétszintes bejárati kaput. A vár belsejében kialakításra került egy 11x18 méteres előadótér, valamint egy 500 néző befogadására alkalmas nézőtér.